O nome da cidade se deve à grande quantidade de veados mateiros encontrada na região. O município é referência na produção do artesanato do capim dourado, cujo núcleo está localizado na comunidade Mumbuca, composta por descendentes de quilombolas. Nasceu como Distrito de Ponte Alta do Norte, criado com a denominação de Mateiros, pela Lei Municipal nº 53 de 1963. Em divisão territorial de 1963 o distrito de Mateiros figura no município de Ponte Alta do Norte. Elevado à categoria de município e distrito com a denominação de Mateiros pela Lei Estadual nº 251 de 1991, teve seus limites alterados pela Lei Estadual nº 498 de 1992, que também desmembrou Mateiros do município de Ponte Alta do Tocantins. A área oficial do município de Mateiros atualmente é de 9.593km² e no recenseamento de 2010, consta com 2.223 habitantes, com um crescimento populacional na ordem de 19,13% em relação ao censo do ano de 2000.
